論文・出版・業績

 

1. 査読付原著論文
2. 全文査読付国際会議プロシーディングス
3. 全文査読付き国内学会論文
4. 講演発表（国内）
5. 解説記事

 

１．査読付原著論文

 

1. 竹囲年延，油田信一 :
   一つの駆動関節により連結した棒状2リンクの移動制御 日本機械学会論文集（C編） 73巻729号, pp.1400-1407, 2007.5
2. Toshinobu Takei, Ryoko Imamura, and Shin’ichi Yuta :
   Baggage Transportation and Navigation by a Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot IEEE Transactions on Industrial Electronics, VOL.56, No.10, pp.3985—3994, Oct 2009.
3. 堀内英一, 松本治, 竹囲年延, 小谷内範穂, 橋本隆志, 安藤敏之, 巌桂二郎:
   パーソナルビークルの隊列制御のための操舵支援手法 日本ロボット学会誌，Vol.28, No.10, pp.1243-1250, 2010.1
4. M. Yokozuka, Y. Suzuki, T. Takei, N. Hashimoto and O. Matsumoto:
   Auxiliary Particle Filter Localization for Intelligent Wheelchair Systems in Urban Environments Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.6, pp. 758-766, Dec 2010.
5. 竹囲年延，近澤有弥:
   下腿を用いて操作する装着型パーソナルモビリティの開発 日本ロボット学会誌，Vol.33 No.6, pp.47—56，2015.8
6. 蕭 凱文，望山 洋，竹囲 年延, 篠塚 英，小川清:
   ゴム皮膚層にワイヤ駆動機構を内蔵する連続体マニピュレータ 日本ロボット学会誌，Vol. 35 No. 3, pp.221-229, 2017.5
7. 竹囲年延，小方博之，鈴木聡:
   ロボット教室が与える小学生高学年の ものづくりへの関心の変化の事例評価 日本ロボット学会誌，Vol. 34, No. 8, pp.544-551, 2016.11
8. Toshinobu Takei, Mitsuhito Ando and Hiromi Mochiyama:
   Wearable Artificial Skin Layer for the Reconstruction of Touched Geometry by Morphological Computation　Advanced robotics 32(21): 1122-1134. Oct 2018.　DOI:10.1080/01691864.2018.1534610
9. 天内 流星, 竹囲 年延, 今西 悦二郎:
   土砂の挙動を考慮したホイールローダまき出し作業の解析 日本機械学会論文集86巻 891号,pp.20-62,2020.11
10. Mitsuhito Ando, Toshinobu Takei, Hiromi Mochiyama:
    Rubber Artificial Skin Layer with Flexible Structure for Shape Estimation of Micro-undulation Surfaces ROBOMECH Journal vol. 7, No. 11, Mar 2020.
11. Toshinobu Takei, Tetsuya Ni’izeki, Mitsuhito Ando, Hiromi Mochiyama, Etsujiro Imanishi, and Hideo Fujimoto :
    Spiral coil beneath fingertip enhances tactile sensation while tracing surface with small undulations Advanced Robotics, Vol.35, 5, pp.295-307, Dec 2020.
     https://doi.org/10.1080/01691864.2020.1860816
    Advanced Robotics Excellent Paper Award受賞.
12. Masahiro Inagawa, Toshinobu Takei and Etsujiro Imanishi:
    Analysis of cooking recipes written in Japanese and motion planning for cooking robot ROBOMECH Journal 8, vol.8,17, June 2021. 
    https://doi.org/10.1186/s40648-021-00204-6
13. 竹囲年延、島田宗勝、久保田健：
    青森県平館沖における小型抗力型潮流発電機の実証試験　日本ロボット学会誌 39 巻 10 号 p. 947-957, 2021.
14. Mitsuhito Ando, Ryusuke Tokumine, Toshinobu Takei, Hiromi Mochiyama:
    Tactile Scanning for Detecting Micro Bump by Strain-sensitive Artificial Skin IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 6, 4,7541-7548, July 2021.
    DOI: 10.1109/LRA.2021.3098473
15. Tomohito Kawabe, Toshinobu Takei, Etsujiro Imanishi:
    Path planning to expedite the complete transfer of distributed gravel piles with an automated wheel loader Advanced Robotics, Vol. 35, 23, Dec 2021.
    https://doi.org/10.1080/01691864.2021.2008488
16. Yasushi Iwatani & Toshinobu Takei: 
    Steady locomotion in torso-actuated rimless wheel robots, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, 15:2, 99-108,2022 DOI: 10.1080/18824889.2022.2097402
17. Yuki Endo, Keisuke Yagi, Yoshikazu Mori, Toshinobu Takei & Hiromi Mochiyama:
    Tele-Snap: a joint impedance estimation system using snap motor and openPose for remote rehabilitation diagnosis, Advanced Robotics, Pages 528-539, 06 Apr 2023, https://doi.org/10.1080/01691864.2023.2197968
18. Masahiro Inagawa, Tomohito Kawabe, Toshinobu Takei:
    Demonstration of Localization for Construction Vehicles Using 3DLiDARs installed in the Field, Journal of Field Robotics, 29 May 2023.
    https://doi.org/10.1002/rob.22211
19. Masahiro Inagawa, Tomohito Kawabe, Toshinobu Takei & Keiji Nagatani:
    Demonstration of position estimation for multiple construction vehicles of different models by using 3D LiDARs installed in the field, Robomech Journal 10, 15 (2023).
    https://doi.org/10.1186/s40648-023-00252-0
20. Hiroto Murayama, Tomohito Kawabe, Masahiro Inagawa, Keiichi Yoshizawa, Munehiro Ishibashi, Toshinobu Takei, and Keiji Nagatani:
    Demonstration of snow removal work by wheel loader in an environment surrounded by obstacles, Journal of Robotics and Mechatronics, October 2023 Journal of Robotics and Mechatronics 35(5):1251-1266, DOI:10.20965/jrm.2023.p1251
21. Tomohito Kawabe, Masahiro Inagawa, Toshinobu Takei, Hiroto Murayama, Keiichi Yoshizawa, Munehiro Ishibashi, Keiji Nagatani:
    Demonstration of autonomous driving control for a retrofitted wheel loader, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36 No.1, pp. 211-228, 2024.
    doi: 10.20965/jrm.2024.p0211
22. Masahiro Inagawa, Keiichi Yoshizawa, Tomohito Kawabe, and
    Toshinobu Takei: Automatic calibration of 3D-LiDARs installed in the environment for position estimation of construction vehicles, Journal of Robotics and Mechatronics, accepted.

 

２．全文査読付国際会議プロシーディングス

1. Toshinobu Takei, and Shin’ichi Yuta:
   “An underactuated two-link-one-motor robot with dynamic mobility”, Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2005), pp.3510-3515, Edmonton, Canada, Aug,2005.
2. Toshinobu Takei, and Shin’ichi Yuta :
   “Control of a Two-link-one-motor Robot for More Stable Dynamic Walking by a Link  Rotation ”, Proceedings of the 13th IEEE/IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, pp.953—958, Szczecin, Poland, Aug,2007.
3. Toshinobu Takei, and Shin’ichi Yuta:
   “Locomotion in slopes and steps by dynamic walking with link rotation one-motor-two-link under-actuated robot”, Proceedings of the Fourth International Conference on Computation Intelligence, Robotics and Autonomous System, pp.172-177, Palmerston North, New Zealand, Dec,2007.
4. Ryoko Imamura, Toshinobu Takei, Shin’ichi Yuta:
   “Sensor Drift Compensation and Control of a Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot”, Proceedings of the AMC 2008 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp137-142, Trento, Italy, 2008.
5. Toshinobu Takei, Osamu Matsumoto, Kiyoshi Komoriya:
   “Simultaneous estimation of slope angle and handling force when getting on and off a human-riding wheeled inverted pendulum vehicle”, Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2009), pp.4553—4558, St.Louis, USA, Oct,2009.
6. Toshinobu Takei, Megumu Tsuruta, Junpei Okumura, Tatsuhiko Nakabayashi, Takashi  Tsubouchi:
   “Stabilized Motion of a Small-Sized bike Robot only by Steering Control”, Proceedings of the AMC 2010 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp.466-471, Nagaoka, Japan, Mar, 2010.
7. Junpei Okumura, Toshinobu Takei, and Takashi Tsubouchi:
   “Path Tracking of an Unicycle Robot with a Wide-Type Wheel aimed for Navigation”, Proceedings of the AMC 2010 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp.268—273, Nagaoka, Japan, Mar, 2010.
8. Toshinobu Takei, Tatsuhiko Nakabayashi, Takashi Tsubouchi:
   “Development of a bicycle type vehicle’s simulator with three-dimensional dynamics including viscous friction model and the wheel thickness”, Proceedings of the 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, pp.809-816, Nagoya, Japan, Aug-Sep, 2010.
9. Junpei Okumura, Toshinobu Takei, and Takashi Tsubouchi:
   “Navigation in Indoor Environment by an Autonomous Unicycle Robot with Wide-Type Wheel”, Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2010), pp.154-159, Taipei, Taiwan, Aug-Sep, 2010.
10. Toshinobu Takei, Yusuke Suzuki, Osamu Matsumoto, Yoshitaka Adachi, Yu Sasaki, and Mitsuhiro Kamo:
    “Development of assistive technologies for safe operation of electric wheelchairs on sloping sidewalks and grade height differences”, Proceedings of the 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration SII 2010, pp.43-48, Japan, Dec, 2010. SII2010 Best paper award finalist
11. Shigeru Sarata, Masanori Ichinose, Takashi Tsubouchi, Toshinobu Takei:
    “Path planning for loading operation by wheel loader based on position control of bucket”, Proceedings of the 23rd World Mining Congress, pp.661-670, Aug, 2013.
12. Hiroyuki Ogata, Yuya Sakamoto, Toshinobu Takei and Akira Torige:
    “Hand Shape Discrimination in Touch Interface Toward Personal Authentication on a Tablet Computer”, Proceedings of the 2013 International Conference on Biometrics and Kansei Engineering (ICBAKE 2013), pp. 257–260, July, 2013.
13. Toshinoibu Takei, Kentaro Ichikawa, Kazuya Okawa, Takashi Tsubouchi, Shigeru Sarata, Akira Torige:
    “Path Planning of Wheel Loader type Robot for Scooping and Loading Operation by Genetic Algorithm“，Proceedings of the 2013 13th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Korea, pp.1494—1499, Oct, 2013.
14. Toshinobu Takei, Yuya Chikazawa:
    “Development of Motorized Shoes for Wearable Personal Mobility Operated by Human Posture Angle”, Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio 2014), pp.338-343, Bali, Indonesia, Dec,2014.
15. Toshinobu Takei, Tsubasa Hoshi, Shigeru Sarata, Takashi Tsubouchi:
    “ Simultaneous Optimization of One Loading point and the corresponding Paths for Different Scooping Points by Wheel Loader”, Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp.5923-5929, Oct,2015.
16. Nozomi Okamoto, Toshinobu Takei:
    “Environmental mapping by a riding bicycle for a navigation map of　autonomous mobile robot”, Proceedings of the 2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 369-374, Nagoya, Japan, Dec,2015.
17. Tsubasa Hoshi, Toshinobu Takei:
    “Simultaneous Determination of Optimized One Unloading point and Plural Scooping points for Wheel Loader”, Proceedings of the 2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 865-870, Nagoya, Japan, Dec,2015.
18. Kaiwen Hsiao, Hiromi Mochiyama, Toshinobu Takei:
    “A Study on Planar Non-constant Curvature Model for Continuum Manipulator with Rubber Skin Layer including Pulling-wire Mechanism“, Proceedings of the JSME 2015 International conference on Advanced Mechatronics(ICAM2015),6:56-57, 1A1-30,Dec,2015.
19. Mitsuhito Ando, Hiromi Mochiyama, Toshinobu Takei, Hideo Fujimoto: “Effect of tactile contact lens on rubber artificial skin layer with a strain gauge“. Proceedings of the 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII).Sapporo, Japan.Dec, 2016.
    DOI: 10.1109/SII.2016.7844031
20. Mitsuhito Ando, Hiromi Mochiyama, Toshinobu Takei, Hideo Fujimoto:
    “On a Haptic Phenomenon by Combined Use of the Rubber Artificial Skin Layer with a Strain Gauge and the Tactile Contact Lens“ Proceedings of the International AsiaHaptics conference 2016, Kashiwanoha, Japan.Nov-Dec,2016.
21. Shunsuke Hayashi, Toshinobu Takei, Keitaro Hamamura, Sumio Ito, Daichi Kanawa, Etsujiro Imanishi, Yuga Yamauchi:
    “Moving mechanism for a wind turbine blade inspection and repair robot“.Proceedings of the 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII).Taipei, Taiwan.PP.270-pp.275. Dec, 2017.
    DOI: 10.1109/SII.2017.8279224
22. Yuga Yamauchi, Toshinobu Takei, Etsujiro Imanishi:
    “Routing instruction for autonomous mobile robot by using Float solution of RTK-GNSS using L1 signal“.Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT), Melbourne, Australia, Feb 2019.
    DOI: 10.1109/ICIT.2019.8755179
23. Toshiaki Masaki, Mitsuhito Ando, Toshinobu Takei, Hideo Fujimoto, Hiromi Mochiyama:
    “Surface Undulation Detection System Using Wearable Artificial Skin Layer with Strain Gauge“.Proceedings of the 2019 2nd IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft).April 2019.
    DOI: 10.1109/ROBOSOFT.2019.8722760
24. Masahiro Inagawa, Toshinobu Takei, Etsujiro Imanishi:
    “Japanese Recipe Interpretation for Motion Process Generation of Cooking Robot“. Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration Honolulu, Hawaii, USA, January 12-15, 2020.DOI: 10.1109/SII46433.2020.9026253
25. Masahiro Inagawa, Toshinobu Takei, Etsujiro Imanishi:
    “Development of a Tower-type Cooking Robot“.2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), Fukushima, Japan. January 2021.
    DOI: 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382622
26. Hiromi Mochiyama, Toshinobu Takei, Yagi Keisuke, Mituhito Ando:
    “Remote Impedance Diagnosis with Snap Motor“ 2021 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impact(ARSO), Virtual Conference, Nagoya, Japan. July8-10 2021.
27. Rintaro Hoji, Shoichi Maeyama, Takuro Kono, Toshinobu Takei, Shin′ichi Yuta:
    Position Control for Half-Drone Wheeled Inverted Pendulum Robot“. (Best Student Paper Award),Proceedings of The 2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA 2021), Takamatsu, Japan. August 2021.
28. Toshinobu Takei, Masahiro Takeshita, Akira Torige:
    “Prototype of Wheeled Stilts-Type Personal Micro-Mobility“ Proceedings of The 2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA 2021), Takamatsu, Japan. MP2-5, August 2021.
29. 1. Takeru Kurokawa1, Toshinobu Takei, Haruo Noma and Mitsuhito Ando, “Scanning Tactile Sensor with Spiral Coil Structure Amplifying Detection Performance of Micro-concave”, AsiaHaptics 2024, Accept. 10/30/2024.

 

3.全文査読付き国内学会論文

1. 竹囲年延, 油田信一 :
   “機体の振りにより連結リンクを回転させ移動する1モータ2リンクロボット”，第10回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.233-238, 箱根, 2005.3
2. 竹囲年延, 油田信一 :
   “段差と斜面を移動する1モータ2リンクロボット～リンク回転式動歩行による移動～”，第12回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.74-79, 長岡, 2007.3
3. 竹囲年延, 油田信一 :
   “リンク回転式動歩行により移動する1モータ2リンクロボット　～連続移動の中で変動する上体の初期条件への対応～”，第13回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.376-381, 琴平, 2008.3
4. 海野豪, 竹囲年延, 坪内孝司 :
   “二輪バイクの三次元動力学シミュレータの開発　～タイヤの厚みと簡単な摩擦モデルを含んだシミュレーション～”，第13回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.482-489, 琴平, 2008.3
5. 竹囲年延, 松本治, 小森谷清:
   “搭乗型倒立振子の乗降時における路面傾斜と操作力の同時推定”，第14回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.362–367, 登別, 2009.3
6. 中林達彦, 竹囲年延, 坪内孝司 :
   “屋内廊下環境における小型二輪バイクロボットの自律走行”,　第16回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.544-550, 指宿, 2011.3

4.講演発表（国内）

1. 2002年~2009年
2. 2009年~2011年
3. 2011年~2013年
4. 2013年~2015年
5. 2015年~2017年
6. 2018年~2020年
7. 2020年~2021年
8. 2022年~

 

1. 竹囲年延, 油田信一 :
   “上体の振りと下体の転回を用いて移動する2リンク機構とその制御”， 第20回日本ロボット学会学術講演会, 3M17, 大阪大学, 2002.10
2. 竹囲年延, 油田信一 :
   “1モータ2リンク機構ロボットのダイナミックな移動の制御 ～シミュレータ構築とその上で設計した制御器による実機の制御～”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’05, 2A1-S-033, 神戸国際展示場, 2005.6
3. 竹囲年延, 油田信一 :
   “１モータ２リンクロボットを用いたリンク回転式動歩行の制御 ～１歩の移動をより安定に行う為の制御方法の変更～”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’07, 1p1-f06, 秋田拠点センターALVE, 2007.5,ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰受賞
4. 海野豪, 竹囲年延, 坪内孝司 :
   “二輪車の三次元ダイナミクスシミュレーション”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’07, 2A1-C07, 秋田拠点センターALVE, 2007.5
5. 今村綾子, 竹囲年延, 油田信一 :
   “荷物運搬を目指した倒立振子型車輪移動ロボットの研究”，第8回計測自動制御学会　SI部門　講演会, 3K1-5, 広島国際大学広島キャンパス, 2007.12
6. 竹囲年延, 吉田智章, 小柳栄次，油田信一 :
   “化学反応塔メンテナンスシステム用表面腐食診断マニピュレータの試作”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’08, 1A1-G13, 長野ビッグハット, 2008.6
7. 竹囲年延，松本治, 小森谷清 :
   “坂道での乗り降りを考慮した搭乗型倒立振子の制御方法の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’09, 2P1-F02, 福岡国際会議場, 　2009.5
8. 竹囲年延，松本治，堀内英一，小谷内範穂，橋本隆志，安藤敏之 :
   “一輪型マイクロモビリティ駆動ユニットの試作と基本走行実験”，第27回日本ロボット学会学術講演会, 2Q1-03, 横浜国立大学, 2009.9
9. 松本治，竹囲年延，堀内英一，小谷内範穂，小森谷清，橋本隆志，安藤敏之，巌桂二郎 :
   “平行2輪倒立振子型マイクロモビリティ群の特徴と仕様”，第27回日本ロボット学会学術講演会，3Q1-06, 横浜国立大学，2009.9
10. 中川健司，竹囲年延，鴨志田武，油田信一 :
    “化学反応塔メンテナンスロボットシステムの開発”，第27回日本ロボット学会学術講演会，3K2-03, 横浜国立大学，2009.9
11. 堀内英一，松本治，竹囲年延，小谷内範穂，小森谷清，橋本隆志，安藤敏之，巌桂二郎 :
    “並列走行するマイクロモビリティのステアリング制御”，第27回日本ロボット学会学術講演会，1Q2-05, 横浜国立大学，2009.9

11. 松本治，堀内英一，竹囲年延，小谷内範穂，小森谷清, 橋本隆志, 安藤敏之, 巌桂二郎 :
    “倒立振子型マイクロモビリティの障害物検知・停止制御”，第27回日本ロボット学会学術講演会，2Q1-06, 横浜国立大学，2009.9
12. 橋本尚久，横塚将志，竹囲年延，鈴木雄介 :
    “つくばチャレンジ用自律移動車車椅子型ロボット”，第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1B1-1, 芝浦工業大学，2009.9
13. 鈴木雄介，竹囲年延，松本治，足立吉隆，佐々木優，加茂光広 :
    “簡易型電動車いすの斜面走行・段差踏破支援技術に関する研究”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010, 1A1-D12, 旭川アリーナ, 2010.6
14. 中林達彦, 竹囲年延, 坪内孝司, 鶴田恵 :
    “測域センサを用いたバイク型小型二輪ロボットの屋内自律走行”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010, 2P1-E22, 旭川アリーナ, 2010.6
15. 竹囲年延，奥村純平, 坪内孝司 :
    “大きな円弧形状の車輪を有する一輪型自律移動ロボットの開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010, 2P1-F13, 旭川アリーナ, 2010.6
16. 竹囲年延，奥村純平, 坪内孝司, 清水雄太 :
    “大きな円弧形状の車輪幅をもつ一輪型移動ロボットによる屋内ナビゲーション実験”，日本ロボット学会学術講演会2010, 2Q2-7, 名古屋工業大学, 2010.9
17. 中林 達彦，竹囲年延, 奥村 純平 :
    “移動ロボットサブロー in つくばチャレンジ2010”, 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2010, 2A3-2, 東北大学, 2010.12
18. 清水 雄太，竹囲年延，坪内 孝司 :
    “微小面積で接地する一輪車型ロボットの旋回運動に関する考察”，第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2011, 1M3-4, 京都大学, 2011.12

20. 竹囲年延:
    “樽型形状の車輪をもつ一輪車型移動ロボットの旋回運動”,成蹊大学理工学研究報告書2011，Vol.48 No.2(2011) pp 63-68,2011.12
21. 市川健太郎，竹囲年延，鳥毛明，皿田滋，坪内孝司 :
    “ホイールローダ型移動ロボットの開発準備― 位置情報の取得と駆動システムの構築 ”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 1A2-H10，浜松, 2012.5
22. 小棚木隆史，市川健太郎，竹囲年延，鳥毛 明 :
    “自律移動ロボットによる放射線測定システムの検討”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 1P1-E07，浜松, 2012.5
23. 尾花伸昭，竹重直紀，大平祥嗣，竹囲年延，鳥毛明:
    “屋外自律移動型ロボットの開発‐周辺環境情報を用いた移動制御‐”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 1A2-F07，浜松, 2012.5
24. 近澤有弥，竹囲年延，鳥毛明:
    “左右独立型乗用モビリティの検討”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 1A2-H09，浜松, 2012.5
25. 竹囲年延，清水雄太，坪内孝司，鳥毛明:
    “円弧形状の車輪幅をもつ樽型一輪車による旋回運動の解析”，日本ロボット学会学術講演会2012, 2G1-1, 札幌コンベンションセンタ, 2012.9
26. 市川健太郎, 竹囲年延, 大川一也, 皿田滋, 坪内孝司, 鳥毛明:
    “ホイールローダの切り替えし動作を含む最適な経路計画に関する検討”，第13回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,3E3-4,福岡,2012.12
27. 小棚木 隆史, 市川 健太郎, 竹囲年延, 鳥毛明:
    “ 放射能測定システムを構築するための屋外自律移動ナビゲーションの取り組み”, 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2012, 3E3-5, 2012,12
28. 近澤有弥，竹囲年延，鳥毛明:
    “人の姿勢情報を用いた装着型モビリティの操作インターフェースの検討”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 2A2-R13，つくば, 2013.5 
29. 竹重直紀，小棚木隆史，竹囲年延，鳥毛明：
    “異なる高さの側域センサをもつ移動ロボット間による地図共有の検討”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 2A2-R13，つくば, 2013.5

 

30. 竹重直紀，竹囲年延，橋本康宏, 星翼, 岡本望，鳥毛明:
    “つくばチャレンジ2013のための屋外自立移動ロボットの開発”第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2013, 1A4-7, 神戸,2013,12
31. 竹囲年延，立野稜，渡辺良祐，望山洋:
    “穴の深さにより手触りの変化が生じる触覚プレートの製作”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 1P1-X02，富山, 2014.5
32. 星翼，竹囲年延，皿田滋，坪内孝司:
    “ホイールローダを対象とした動作計画”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 2A1-D07，富山, 2014.5
33. 竹囲年延，近澤有弥:
    “人の姿勢情報を用いて操作する装着型モビリティの開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 3A1-R06，富山, 2014.5
34. 竹囲年延:
    “倒立振子の姿勢制御と単純な位置制御の関係”第３２回日本ロボット学会学術講演会2014, 1D1-02, 福岡, 2014.9
35. 蕭凱文，望山洋, 竹囲年延, 小川清, 篠塚英:
    “ゴム皮膚層にワイヤ駆動機構を内蔵する連続体マニピュレータ”，第３２回日本ロボット学会学術講演会2014, 2C2-05, 福岡, 2014.9
36. 望山 洋, 林 秀俊, 蕭 凱文, 竹囲 年延, 篠塚 英, 小川 清:
    “ゴム製人工皮膚層メカトロサンド”，第３２回日本ロボット学会学術講演会2014, 3B2-01, 福岡, 2014.9
37. 星翼，竹囲年延，皿田滋，坪内孝司:
    “ホイールローダのための複数掬い取り作業における積み下ろし位置姿勢と経路の同時決定”，第３２回日本ロボット学会学術講演会2014, 3Q1-06, 福岡, 2014.9
38. 岡本望，竹囲年延，竹下雅人，鳥毛明:
    “つくばチャレンジ2014 における自律移動ロボットの開発”，第15回　計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2014, 1F2-4, 東京, 2014.12
39. 臼田翔吾，竹囲年延，鳥毛明:
    “クローラ型装着モビリティの開発”，第15回　計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2014, 3M1-5, 東京, 2014.12
40. 竹囲年延，望山洋:
    “触圧の測定が可能な指サック型ゴム製人工皮膚層ひずみゲージサンド”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2A2-X08,京都,2015.5,ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰受賞

40. 福田航平，望山洋，竹囲年延:
    “ダイレクトディッピング成形によるゴム製人工皮膚層ひずみゲージサンド”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2A2-W10,京都,2015.5
41. 山口晃一，竹囲年延，鳥毛明:
    “簡単な片足の操作により靴への着脱が可能な装着機構開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 1A1-Q5,京都,2015.5
42. 蕭凱文，望山洋，竹囲年延:
    “ゴム皮膚層にワイヤ駆動機構を内蔵する 連続体マニピュレータの運動学”，３３回日本ロボット学会学術講演会2015, 3A1-08, 東京，2015.9
43. 竹下雅弘，竹囲年延, 岡本望:
    “倒立制御を用いたローラ付き竹馬型搭乗ロボットの開発” 第16回　計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2015, 名古屋,1G2-2, 2015.12
44. 望山洋，蕭凱文，竹囲年延:
    “ゴム皮膚層にワイヤ駆動機構を内蔵する連続体マニピュレータの非一定曲率モデル”，第16回　計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2015, 名古屋,2H1-7,2015.12
45. 竹囲 年延, 星 翼:
    ”鉱山作業におけるホイールローダのための掬い取り点と積み下ろし点の決定”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016(ROBOMECH2016), 2P2-09a5, 2016.6
46. 安藤 潤人, 福田 航平, 望山 洋, 竹囲 年延, 藤本 英雄:
    ”触覚コンタクトレンズの増幅効果を利用したゴム製人工皮膚層”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016(ROBOMECH2016),1A2-19b3, 2016.6
47. 山内悠雅,竹囲年延:
    ”ROS を利用した小型除雪機の自律ナビゲーション”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017（ROBOMECH2017), 2P1-I07, 福島,2017.5
48. 竹囲年延，林峻輔，浜村圭太郎，伊藤寿美夫，金輪大地：“風車ブレードの点検・補修ロボットの研究開発アプローチ”,　日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2017,2A2-I12,福島,2017.5

 

50. 倉谷有紀，竹囲年延，林峻輔，学山内悠雅，今西悦二郎：
    “風力発電ブレードの導通確認アームの開発”，日本機械学会ロボティクスメカトロ講演会2018,2A01-2,北九州,2018.6
51. 稲川 正浩, 竹囲 年延, 今西 悦二郎:
    ”料理ロボットのためのレシピ解析と動作生成”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会2019(JSME),広島, 2019.6
52. 天内流星,竹囲年延,今西悦二郎：
    ”土砂の挙動を考慮したホイールローダまき出し作業の解析”, 日本機械学会Dynamics and Design Conference 2019,2019.1 DOI: 10.1299/jsmedmc.2019.503
53. 安藤 潤人, 正木 俊明, 徳嶺 隆介, 竹囲 年延, 望山 洋:
    ”面状走査型柔軟触覚センサを用いた面歪検出システムの提案”, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2019(ROBOMECH2019),1P2-F05,2019.6 DOI: 10.1299/jsmermd.2019.1P2-F05
54. 竹囲 年延，泉舘 直也，安藤 潤人，望山 洋，藤本 英雄:
    ”微小凹凸のなぞり触感を増幅させるスパイラルコイル”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2019（ROBOMECH2019),広島,1P2-S10,2019.6
    DOI: 10.1299/jsmermd.2019.1P2-S10　ROBOMECH表彰受賞

 

55. 稲川 正浩, 竹囲 年延, 今西 悦二郎:
    ”アーム付き電子レンジ型料理ロボットの提案”,　日本機械学会ロボティクス・メカトロクス講演会 2020(JSME), 金沢, 2020.5
56. 竹囲 年延, 伊藤 寿美夫, 村上 真之, 稲川 正浩, 浜村 圭太郎, 小林 祐介:
    ”発電用風車ブレード点検ロボットの実証実験と 実用化”, 第38回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020),1J2-04, 2020.10
57. 川辺 知人, 竹囲 年延, 今西 悦二郎:
    ”強化学習によるホイールローダのための全土砂の掬い取り作業経路の準最適化”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会2020(Robomec2020),2020.12
58. 滝田 康介, 竹囲 年延, 今西 悦二郎, 横谷 綜太, 小川 隆申, 西尾 悠:
    ”移動ロボットを用いた屋内環境での空間温度計測の自動化”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会2020(Robomec2020),2A1-G05,2020.12 DOI: 10.1299/jsmermd.2020.2A1-G05
59. 土谷 恒樹, 鳥毛 明, 山本 竜也, 竹囲 年延:
    ”竹馬型モビリティの操作性の改善―移動制御・体重制御・強化学習を用いた新しい制御システムの提案と検証―”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020(ROBOMECH2020),金沢,2A1-N13,2020.5
60. 山本竜也、土谷恒樹，鳥毛明，竹囲年延　　
    竹馬型モビリティの速度，旋回性能の向上および評価実験　　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020　ROBOMECH2020,　2A2-M02　　金沢　　2020　
61. 市原 海渡, 長谷川 忠大, 油田 信一, 竹囲年延　　
    不整地フィールドにおける実証実験のためのクローラ式自律移動ロボット用プラットフォームの開発　,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020　ROBOMECH2020　,2A1-N14　　金沢　　2020　DOI: https//doi.org/10.1299/jsmermd.2020.2A1-N14
62. 安藤 潤人, 徳嶺 隆介, 竹囲年延, 望山 洋　　
    長尺ひずみゲージを用いた面状走査型触覚センサの提案　　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020　ROBOMECH2020　1P2-J17　　金沢　　2020　
63. 新関 鉄矢, 竹囲年延, 今西 悦二郎, 安藤 潤人, 望山 洋　　
    柔軟コイルによる触感増幅メカニズムのシミュレーション解析　　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020　ROBOMECH2020　2P1-M04　　金沢　　2020　DOI:10.1299/jsmermd.2020.2P1-M04
64. 河野 拓郎,坊寺 琳太郎,前山 祥一,竹囲年延, 油田 信一　　
    ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの統合制御　　第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2020　,1H2-13　　2020　
65. 安藤 潤人, 正木 俊明, 徳嶺 隆介, 竹囲年延, 望山 洋　　
    面状走査型柔軟触覚センサを用いた面歪検出システムの提案　　第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2020　,1F3-02　　2020　DOI　 https　//doi.org/10.1299/jsmermd.2019.1P2-F05
66. 新関 鉄矢, 竹囲年延, 今西 悦二郎, 安藤 潤人, 望山 洋　　
    柔軟コイルによる触感増幅メカニズムのシミュレーション解析　　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会2020　ROBOMECH2020　金沢,2P1-M04　　2020　
67. 秋田谷たすく, 竹囲年延, 津田英一, 今西悦二郎 　　
    ワクチン注射ロボットシステムのコンセプト提案　　第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　1C1-02　　オンライン開催　　2021　
68. 佐野峻輔, 竹囲年延, 髙橋知也, 恩田一生, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎,田所諭　　
    可変幅式滑着切替え車輪メカニズム　　第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　,1E2-07　　オンライン開催　　2021　
    SI2021優秀講演賞.
69. 楠美隼, 竹囲年延,中村謙太,坂本草汰,今西悦二郎　　
    風車ブレード補修作業における微小損傷形状推定システムの開発　 　第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　,1F3-04　　オンライン開催　　2021　
70. 新関鉄矢,竹囲年延,望山洋,藤本英雄,今西悦二郎　　
    なぞり触感増幅デバイスを介したひずみゲージ出力信号の伝達モデル　　 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　,1F3-07　　オンライン開催　　2021　
71. 中村謙太,竹囲年延,渡邊良祐,藤本英雄,望山洋,今西悦二郎　　
    微小凹凸に対するスパイラルコイル型・剣山型タッチレンズの触感増幅調査　 , 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　,2F2-06　　オンライン開催　　2021　
72. 稲川正浩, 川辺知人, 竹囲年延, 永谷圭司, 今西悦二郎　　
    環境設置LiDARを用いた建設機械の3次元位置推定手法　 　第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　,3H5-02　　オンライン開催　　2021
73. 竹囲年延, 稲川正浩, 川辺知人, 永谷圭司, 今西悦二郎　　
    初めての複数台小型建機で始める実証研究の準備　 　第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　,3H5-03　　オンライン開催　　2021
74. 川辺知人, 竹囲年延, 永谷圭司, 今西悦二郎　　
    模型ホイールローダによる全土砂運搬の自律作業　　第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　,3H5-04　　オンライン開催　　2021　
75. 新関鉄矢,竹囲年延,望山洋,藤本英雄,今西悦二郎　　
    なぞり触感増幅デバイスを介したひずみゲージ出力信号の伝達モデル　　第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2021　,オンライン開催,1F3-07,2021　　
76. 中村謙太,竹囲年延,渡邊良祐,藤本英雄,望山洋,今西悦二郎:
    “微小凹凸に対するスパイラルコイル型・剣山型タッチレンズの触感増幅調査” , 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021),オンライン開催,2F2-06,2021
77. 稲川正浩, 川辺知人, 竹囲年延, 永谷圭司, 今西悦二郎:
    “環境設置LiDARを用いた建設機械の3次元位置推定手法” , 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021),オンライン開催,3H5-02, 2021

 

79. 吉澤桂一,竹囲年延:
    “建設機械の位置推定のための環境設置型Lidar のキャリブレーション手法”, ロボティクス・メカトロニクス 講演会2022 (ROBOMECH2022) ,札幌,1P1-C02,2022
80. 稲川正浩,川辺知人,竹囲年延:
    “クローラダンプ自動化のための設置型3DLiDAR を用いた位置推定と経路追従”,ロボティクス・メカトロニクス 講演会2022 (ROBOMECH2022) ,札幌,1P1-C03,2022
81. 川辺知人,稲川正浩,竹囲年延:
    “レトロフィット化したホイールローダのための遠隔制御システムの実装”,ロボティクス・メカトロニクス 講演会2022 (ROBOMECH2022) ,札幌,1P1-C05,2022
82. 秋田谷たすく,坂本草汰,竹囲年延,津田英一:
    “ワクチン接種作業における穿刺箇所検出の自動化-ワクチン注射ロボットシステムの実現に向けて”,ロボティクス・メカトロニクス 講演会2022 (ROBOMECH2022) ,札幌,1P1-M04,2022
83. 石岡裕貴、竹囲年延:
    “隆起の高さと方向が制御可能なテープ機構の試作”,ロボティクス・メカトロニクス 講演会2022 (ROBOMECH2022) ,札幌,2P1-M05,2022
84. 竹囲年延,粟野夏希,鈴木紫乃,安藤潤人:　
    “なぞり触感を増幅する新たなタッチレンズ構造の調査と製作”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022),札幌,2P1-S10, 2022　
85. 稲川 正浩,川辺 知人、竹囲 年延、吉澤 桂一、村山 寛人、石橋 宗紘、永谷 圭司：
    “環境設置3D-LiDAR を用いた位置推定による複数建設車両の土砂運搬作業の実証実験”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 千葉,1A2-B13,2022
86. 川辺 知人,稲川 正浩,竹囲 年延,石橋 宗紘,村山 寛人:
    “レトロフィット化したホイールローダによる自律土砂運搬デモンストレーション”,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 千葉,1A2-B14,2022
87. 秋田谷 たすく,坂本 草汰,竹囲 年延:
    “筋肉注射自動化に向けた肩峰位置非接触検出手法の検討”,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 千葉,1P2-D16,2022
88. 坂本 草汰,竹囲 年延,安藤 潤人, 望山 洋:
    “ロボットアームのなぞり動作よる微小凹凸検出システムの開発”,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022),3P3-A01,千葉,2022
89. 髙見 景亮,佐久間 航輝,竹囲 年延,和坂 俊昭,藤本 英雄:
    “指先の微小凹凸なぞり時に起きるP300 の検出実験”第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022),3P3-C04千葉,2022
90. 見上 颯太,稲川 正浩,竹囲 年延:
    “環境配備 3DLidar を用いた構造物点検用小型ドローンの位置計測実験”,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022),3P3-F14,千葉,2022
91. 石橋 宗紘,川辺 知人,稲川 正浩,竹囲 年延:
    “施工計画書の言語解析によるホイールローダとクローラダンプの掘削から運搬までの動作計画”,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022),3P3-G12,千葉,2022
92. 村山 寛人,川辺 知人,稲川 正浩,竹囲 年延:
    “障害物に囲まれた空間でのホイールローダ・ダンプトラックによる排雪作業のための経路計画”,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022),3P3-G13,千葉,2022
93. robomech2023, 4件. 作間君_髙見君，山﨑君，間宮君，安藤先生
94. 遠藤 友基，矢木 啓介，森 善一，竹囲 年延，望山 洋:
    瞬発力ベースの関節インピーダンス推定法を応用した簡易痙縮評価システムの検討，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 3C3-11, 新潟, 2023
95. 高見 景亮， 竹囲 年延，佐川 貢一．和坂 俊明，藤本 英雄:
    指先の微小凹なぞり時における P300 を用いた触覚増幅デバイスの比較，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 1D4-12, 新潟, 2023
    
    
96. SI2023，稲川，竹囲他，優秀講演賞，レスキュー表彰

5.解説記事

1. ロープを利用した発電用風車ブレード点検ロボット
   竹囲 年延, 佐野 峻輔
   日本ロボット学会誌, 2023 年 41 巻 10 号 p. 829-832
   発行日: 2023年
   公開日: 2023/12/21
   DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.41.829
2. （F-REI 委託事業）令和５年度新産業創出等研究開発事業に係る調査事業（先端的ロボット・ドローンに関するエコシステムの調査）調査報告　2024，共著
   竹囲，「２．１ 建設ロボットによる施工の自動化」2024/07/12